в обоих городах идеальный городской транспорт с почти идеальными сайтами. есть все: цены, карты, маршруты, расписания.
вам, кстати, хватит метро и электрички (в барселоне до аэропорта). отели, соответственно, выбирайте поближе к станциям метро.

транспорт Мадрида.
транспорт Барселоны.