не сводите к формальному определению.
исподнее - это исподнее. По русски это называлось "неглиже"

я попробую объяснить Вам чем шорты дома отличаются от трусов, хотя шорты могут меньше места занимать на теле:
нижняя одежда, которую мы носим из гигиенических целей, не предназначена для демонстрации окружающим. Как никто не справляет естесственную нужду при всеобщем обозрении, и даже если возникнет острая нужда в дороге - люди стараются хоть как то частично прикрыйть сей процесс, как никто не демонстрирует например чистку зубов. Если нет возможности почистить зубы в одиночестве - это не страшно, но я не видел почти людей, которые чистят зубы за обеденным столом в то время как другие кушают...
не принято демонстрировать естесственные "слабости", хотя часто говорят "что естественно, но не безобразно"
мы все понимаем, что вокруг люди, и конфуз может случится с любым - это естественное явление.
Но мы не носим памперсов во взрослом возрасте, а терпим до туалета.
Мы как то стараемся смирить естественные потребности своего тела, подчинить тело своему духу, а не уподобляться животным "где хочу - покакаю. где хочу - пописаю"

Я раньше, как и многие таких простых истин "чем опасно демонстрировать собственную срамоту" не понимал.
Ну казалось что такого ходить при маме в трусах? при этом трусы заношены.. потные.. ароматик от них.. не французский. Когда привыкаешь не следить за собой - не обращаешь на это внимание. И никто же ничего не говорит... А душа медленно расзвращается ... И уже через некоторое время не видишь ничего особенного. как выйти из душа едва прикрыв срамоту полотенцем и обсыхать на кухне не обращая внимания на окружающих...

Тут вот в чем опасность - привыкаешь не думать о других. а думаешь только о своих удобствах. Самолюбие и гордость становятся довлеющими чертами в характере. Никакой работы над своей душой. никакого душевного роста...

Капитан Очевидность