Семантика слова всегда функциональна.
Если целовать - прикосновение ко лбу, то пригубить - прикосновение к губам.
Поэтому да, не поцеловал, но коснулся губами, как при поцелуе... Собственно они и пишут, что целовать относится к одушевленным объектам, а не к предметам.

Но надо отметить, что перенос слова в другую область использования часто отбрасывает некоторые нюансы первоначального смысла и опирается только на структурную семантику слова или на основной его семантический атрибут.
Как например, слово мышь, при переносе в компьютерные технологии....

Главное не имя, главное - как оно произнесено